Solution: toy_car¶
1 功能概述¶
1.1 遥控器端功能¶
1、支持4路按键；
2、支持1路LED灯；
3、支持对码提示功能，对码闪灯，对上后灭灯；
4、工作模式下，按键按下灯亮，松开灯灭；
5、支持断电，回连功能；
6、工作模式下，私有的调频表，支持一场景下多车同完功能；
7、支持跳频功能
8、支持双向对码功能；
9、支持低功耗，对码时间如果超过2分钟，遥控器则进入休眠模式，对码后100ms后，无按键按 下，芯片则进入休眠模式；
10、支持所有按键唤醒功能；
1.2 小车端功能¶
1、支持前进，后退，左转，右转四个功能；
2、支持双向对码功能；
3、支持断电，回连功能；
4、工作模式下，私有的调频表，支持一场景下多车同完功能；
5、支持跳频功能；
6、支持1路LED灯，用于指示对码的状态；
2 环境要求¶
遥控器板
小车板
PANCHIP RISC IDE
3 编译和烧录¶
遥控器例程位置：PAN221x_DK_Public\01_SDK\c_demo\solution\toy_car\toy_car_tx
打开toy_car_tx目录下toy_car_tx.cproj工程，编译整个代码工程。
小车例程位置：PAN221x_DK_Public\01_SDK\c_demo\solution\toy_car\toy_car_rx
打开toy_car_rx目录下toy_car_rx.cproj工程，编译整个代码工程。
4 软件说明¶
4.1 资源分配¶
4.1.1 遥控器IO资源分配¶
引脚号 |
名称 |
管脚状态 |
说明 |
|---|---|---|---|
VPP/P04 |
LED |
开漏输出 |
无线通讯指示灯，低电平有效 |
P10 |
KEY0 |
上拉输入 |
按键输入端，低电平有效 |
P11 |
KEY1 |
上拉输入 |
按键输入端，低电平有效 |
P16 |
KEY2 |
上拉输入 |
按键输入端，低电平有效 |
P13 |
KEY3 |
上拉输入 |
按键输入端，低电平有效 |
4.1.2 小车IO资源分配¶
引脚号 |
名称 |
管脚状态 |
说明 |
|---|---|---|---|
VPP/P04 |
LED |
开漏输出 |
无线通讯指示灯，低电平有效 |
P10 |
Motor0_A |
推挽输出 |
电机0输出端A |
P11 |
Motor0_B |
推挽输出 |
电机0输出端A |
P16 |
Motor1_A |
推挽输出 |
电机1输出端A |
P13 |
Motor1_B |
推挽输出 |
电机1输出端A |
4.2 主要功能实现介绍¶
4.2.1 通讯地址¶
1、对码公共地址：0xc0、0xc1、0xc2、0xc3(固定的)
2、通讯工作地址：tx_id0, tx_id1, tx_id2, tx_id3(根据遥控端的rolling code得到的)
备注：小车端rx地址采用多pipe通道
rx pipe0地址为：对码公共地址0xc0、0xc1、0xc2、0xc3；
rx pipe1地址为：通讯工作地址tx_id0, tx_id1, tx_id2, tx_id3。
4.2.2 通信频点¶
1、对码频点：2420
2、通讯频点：24xx、24xx、24xx、24xx、2420(通讯过程中，共5个频点，频点是通过发送端的rolling code计算得出，其中2420为固定频点)
4.2.3 数据包格式¶
1、数据包组成如下所示：
tx_id(4) |
rx_id(4) |
key |
cmd |
|---|---|---|---|
4 bytes |
4 bytes |
1 bytes |
1 bytes |
(1)、tx_id(4)：4bytes，为tx_id0、tx_id1、tx_id2、tx_id3，由遥控器端的rolling code值得到；
(2)、rx_id(4)：4bytes，为rx_id0、rx_id1、rx_id2、rx_id3，由小车端的rolling code值得到；
(3)、key：按键数据；
bit7
bit6
bit5
bit4
bit3
bit2
bit1
bit0
前进
后退
保留
保留
保留
保留
右转
左转
注意：上述可根据实际硬件设计，进行修改；
(4)、cmd操作命令：
0xa5：对码包，遥控器发送给小车
0x5a：应答包，小车发送给遥控器
0x55：数据包，遥控器发送给小车
2、对码包：遥控器发送给小车
tx_id(4) |
0x00 |
0x00 |
0x00 |
0x00 |
key |
0xa5 |
|---|---|---|---|---|---|---|
遥控器id |
固定值 |
固定值 |
固定值 |
固定值 |
按键值 |
对码包命令 |
tx_id(4)：固化在遥控器端的身份识别码，由遥控器端的rolling code值得到
3、应答包：小车发送给遥控器
tx_id(4) |
rx_id(4) |
key |
0x5a |
|---|---|---|---|
遥控器id |
小车id |
按键值 |
应答包命令 |
tx_id(4)：从对码复制而来；
rx_id(4)：固化在小车端的身份识别码，由小车端的rolling code值得到；
4、遥控包：遥控器发送给小车
tx_id(4) |
rx_id(4) |
key |
0x55 |
|---|---|---|---|
遥控器id |
小车id |
按键值 |
应答包命令 |
tx_id(4)：固化在遥控器端的身份识别码；
rx_id(4)：固化在小车端的身份识别码；
key：按键值，一个bit代表一个按键，1表示按下，0表示松开；
4.2.6 小车对码过程¶
小车对码过程¶
1、小车端采用rx 多pipe技术，其中pipe0的地址设置为公共地址：0xc0、0xc1、0xc2、0xc3；pipe1的地址设置为通讯工作地址：tx_id0、tx_id1、tx_id2、tx_id3；
2、在上图对码过程中，在收到对码包后，将pipe1的地址设置为tx_id(4)；
4.2.8 跳频原理¶
1、跳频频点共5个，其中24xx、24xx、24xx、24xx根据遥控器端rolling_code计算而来，2420为公共频点；
调频频点计算方法：
(1)、选择四个基础频点，如下图所示：
四个基础频点¶
(2)、然后根据以下算法，计算出频点：
hf = (tx_id0 + tx_id1 + tx_id2 + tx_id3) & 0x0f；
hf0 = HF0_BASE_CHANNEL + hf；
hf1 = HF1_BASE_CHANNEL + hf；
hf2 = HF2_BASE_CHANNEL + hf；
hf3 = HF3_BASE_CHANNEL + hf；
2、调频策略：遥控包的工作周期为4ms；
遥控端：每发送一个遥控包，则跳到下一个频点；
小车端：每接收一个遥控包，则跳到下一个频点；如果一直没有收到遥控包，则在一个跳频周期后跳到下一个频点；
注意： 当遥控器在公共频点发送数据时，其发送地址也要切换到公共地址；
4.2.9 遥控器断电重连¶
1、遥控器断电重启后会进入对码状态；
2、小车收到对应的对码包后，并判断发送过来的tx_id(4)与自身的tx_id(4)是否相同，如果相同，即回复应答包，重新进行对码，实现遥控器断电重连功能；
4.2.10小车断电重连¶
1、遥控器端跳频到公共频点后，同时会切换到tx地址到公共地址，并发送一次遥控包；
2、小车断电重启后会进入对码状态，如果小车收到对应的遥控包，并判断发送过来的rx_id(4)与自身的rx_id(4)是否相同，如果相同，则视为遥控器和小车之前有过对码，则认为对码成功，小车直接进入工作模式，接收数据，同时设置pipe1的地址为tx_id(4)；